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コンピュータ・IT Rust Raspberry Pi
Rust×Raspberry Pi Picoで本気の組み込み開発　IMUで姿勢情報を取得しよう！
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Rust×Raspberry Pi Picoで本気の組み込み開発　IMUで姿勢情報を取得しよう！

インプレス NextPublishing
大野 駿太郎 (著)  
発売日 : 2023年9月15日
想定ページ数 : 70ページ
ISBN : 9784295602231
ダウンロード : PDF EPUB
全文検索 : 対応
本書は、Rustプログラミング言語を使用してRaspberry Pi Picoを制御し、BNO055 IMUから高精度な姿勢情報を取得する総合的なガイドブックです。
RustとRaspberry Pi Pico（通称ラスピコ）による開発のベストプラクティスとテクニックを包括的に解説しています。
具体的には、初歩的な「LEDチカチカ（Lチカ）」の実装から始め、シリアル通信を通じて文字列や数値データを効率的に送受信する方法を探ります。さらに、BNO055 IMUモジュールの詳細な取り扱い方についても説明し、Raspberry Pi Picoの外部フラッシュメモリへのデータ保存手法も提供します。
ハードウェアとソフトウェアのインテグレーションに関心のあるエンジニア、開発者、そしてホビーイストにとって、貴重なリソースとなるでしょう。

【目次】
第1章　環境構築とパーツの入手
第2章　Rust x Raspberry Pi Picoに慣れる
第3章　シリアル通信
第4章　BNO055から姿勢情報を読みとる

目次

はじめに
まえがき
艮電算術研究所 – ラスピコロボット開発プロジェクトについて
この本の目標と、目標にしないこと
注意書き
サポートページ
検証環境
第1章　環境構築とパーツの入手
1.1　Rustのインストール
1.2　Rustのアップデートとターゲットの追加
1.3　ビルドツールのインストール
1.4　電子パーツのお買い物リスト
第2章　Rust x Raspberry Pi Picoに慣れる
2.1　Rust x Raspberry Pi Pico開発のテンプレート
2.2　Raspberry Pi Picoの内蔵LEDを点滅させる（Lチカ）
2.3　Lチカのコード解説
第3章　シリアル通信
3.1　シリアル通信でHello, world!
3.2　数値の出力
第4章　BNO055から姿勢情報を読み取る
4.1　BNO055の概要
4.2　回路の作成
4.3　サンプルコードの実行
4.4　基本コードの実装
4.5　較正情報の保存（フラッシュメモリへのデータ書き込み）
付録A　インストールに失敗 → Rustのバージョンを落としてみる
A.1　現在のバージョン確認
A.2　指定バージョンのRustを追加
A.3　指定バージョンが追加されたことを確認
A.4　defaultの変更
A.5　変更内容の確認
付録B　正確に1秒周期でLチカする
付録C　シリアル通信の開始
C.1　elf2uf2-rsの処理
C.2　elf2uf2-rsに頼らずにシリアル通信を読み取る
C.3　oscillo_serialの実装
付録D　出力情報のグラフ表示
D.1　コードの書き換え
付録E　BNO055の動作モード
E.1　CONFIG MODE
E.2　非Fusion Mode
E.3　Fusion Mode
付録F　センサ情報による姿勢角の計算原理
F.1　加速度センサ
F.2　ジャイロセンサ
F.3　地磁気センサ
F.4　センサフュージョンによる姿勢角推定
付録G　BNO055におけるオイラー角の取り扱い
G.1　著者・BNO055・各クレートにおける扱いの違い
G.2　その他BNO055のオイラー角が抱える問題点
付録H　参考文献リスト
H.1　Rustの基本
H.2　Cargo.tomlの記法
H.3　Rust用語集
H.4　Git
H.5　Rustによる組込みプログラミング
H.6　RustによるRaspberry Pi Picoプログラミング（ラスピコ）
H.7　BNO055
H.8　センサによる姿勢推定の原理
H.9　BNO055におけるオイラー角
H.10　クオータニオン
H.11　Raspberry Pi Picoのフラッシュ読み書き

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